1数字脉(mai)冲(chong)
这种(zhong)方(fang)式(shi)与步进(jin)电机的控制方(fang)式类似，运动控(kong)制器(qi)给(gei)伺服驱动(dong)器(qi)发送(song)“脉(mai)冲(chong)/方(fang)向(xiang)”或(huo)“CW/CCW”类型的(de)脉冲(chong)指令信号(hao);伺服(fu)驱动器(qi)工作在(zai)位置(zhi)控制模(mo)式，位置(zhi)闭环由伺服驱(qu)动器完(wan)成。
2模(mo)拟(ni)信(xin)号
这(zhe)种(zhong)方式下(xia)，运动(dong)控制系统给(gei)伺服(fu)驱(qu)动(dong)器发(fa)送+/-10V的模(mo)拟(ni)电压指(zhi)令，同时接收来(lai)自电(dian)机(ji)编(bian)码(ma)器(qi)或(huo)直(zhi)线光栅(zha)等(deng)位(wei)置(zhi)检测(ce)元件的(de)位(wei)置(zhi)反(fan)馈信号(hao);伺服驱动器(qi)工(gong)作(zuo)在速度控制(zhi)模(mo)式，位置闭(bi)环(huan)由运(yun)动(dong)控(kong)制器(qi)完(wan)成。
运(yun)动控制(zhi)器(qi)以(yi)模(mo)拟量(liang)信(xin)号控制伺(ci)服(fu)电(dian)机(ji)的一(yi)般(ban)调(diao)试(shi)步骤：
在接线之(zhi)前(qian)，先(xian)初始(shi)化(hua)参(can)数。在控制卡上(shang)：选好控制方式(shi)，将PID参数(shu)清(qing)零，让控制卡上电时默认使能(neng)信(xin)号关闭，将此状态(tai)保存(cun)，确保(bao)控制卡(ka)再次(ci)上(shang)电(dian)时(shi)即为(wei)此(ci)状态;在伺(ci)服电(dian)机上：设(she)置(zhi)控(kong)制方(fang)式(shi)，设(she)置使(shi)能(neng)由(you)外(wai)部控(kong)制，编(bian)码(ma)器信(xin)号(hao)输(shu)出(chu)的(de)齿轮比(bi)，设(she)置控制(zhi)信号与电机(ji)转(zhuan)速(su)的(de)比列关(guan)系，一般来(lai)说，建议使(shi)用(yong)伺服(fu)工作(zuo)中的(de)最(zui)大(da)设(she)计转(zhuan)速(su)对应(ying)9V的控制(zhi)电(dian)压。
2接线
将控制卡(ka)断(duan)电，连(lian)接控制卡与(yu)伺(ci)服之(zhi)间(jian)的信(xin)号(hao)线(xian)。以下(xia)的线(xian)是(shi)必(bi)须(xu)要(yao)接(jie)的(de)：控(kong)制卡(ka)的(de)模拟量输出(chu)线、使(shi)能信(xin)号线(xian)、伺(ci)服电机输(shu)出的编(bian)码(ma)器信号线(xian)。复(fu)查接线没有错(cuo)误(wu)后(hou)，伺服电机和控制卡(ka)上电，此时(shi)电机(ji)应该(gai)不(bu)动，而(er)且(qie)可(ke)以(yi)用(yong)外力轻(qing)松转(zhuan)动(dong)，如果(guo)不是这(zhe)样，检查使能信号(hao)的设(she)置与(yu)接线(xian)，用(yong)外力转动(dong)电机，检(jian)查控(kong)制(zhi)卡(ka)是(shi)否(fou)可(ke)以(yi)正确检查(cha)到电(dian)机(ji)位置(zhi)的变化，否则(ze)检(jian)查(cha)编(bian)码(ma)器(qi)信号(hao)的(de)接线和设置(zhi)。
3试(shi)方(fang)向(xiang)
对(dui)于(yu)一个(ge)闭环控(kong)制(zhi)系(xi)统，如(ru)果反馈(kui)信号的方(fang)向不(bu)正确(que)，后果肯定是(shi)灾难(nan)性(xing)的，通过控制(zhi)卡打开方富(fu)士伺(ci)服电(dian)机使(shi)能(neng)信号(hao)，这(zhe)个伺(ci)服(fu)应该以一(yi)个较低(di)的速度转动，这就(jiu)是(shi)传(chuan)说中的零(ling)漂(piao)，一般(ban)控(kong)制(zhi)卡上(shang)都会(hui)有(you)抑(yi)制(zhi)零(ling)漂(piao)的指(zhi)令(ling)和(he)参数(shu)，使(shi)用这(zhe)个(ge)指令(ling)或参数(shu)，看伺(ci)服(fu)电(dian)机(ji)的转速(su)和方(fang)向是否可以(yi)通(tong)过这个(ge)指令(ling)(参数)控(kong)制(zhi)，如果(guo)不(bu)能(neng)控(kong)制(zhi)，检(jian)查模拟(ni)量(liang)接(jie)线及(ji)控(kong)制(zhi)方式(shi)的参数设置;确认给正(zheng)数(shu)，伺(ci)服(fu)电机正转(zhuan)，编(bian)码器(qi)计(ji)数增加，给出负数(shu)，电(dian)机反(fan)转(zhuan)转(zhuan)，编码器计数减(jian)小(xiao)，如果(guo)电机(ji)带(dai)负载(zai)，行程(cheng)有(you)限，不要采用这种(zhong)方(fang)式(shi)，测试(shi)不(bu)要给(gei)过(guo)大的(de)电压(ya)，建(jian)议(yi)在1V以下，如果方(fang)向不(bu)一(yi)致，可以修改(gai)控(kong)制卡或伺(ci)服电机上的(de)参(can)数，使(shi)其(qi)一(yi)致(zhi)。
4抑制零(ling)漂
在闭(bi)环伺服(fu)控制过程中(zhong)，零漂(piao)的存在(zai)会(hui)对控(kong)制(zhi)效果(guo)有一(yi)定的(de)影(ying)响(xiang)，最(zui)好将(jiang)其抑制(zhi)住，使(shi)用控制卡或伺服(fu)上(shang)的(de)抑(yi)制零(ling)漂的参(can)数，仔细(xi)调整，使(shi)用(yong)电机的(de)转(zhuan)速(su)与(yu)零。由于(yu)零(ling)漂本(ben)身(shen)也(ye)有(you)一定的(de)随机(ji)性(xing)，所(suo)以不(bu)必(bi)要求(qiu)伺服电机转速绝(jue)对(dui)为(wei)零。
5建(jian)立闭(bi)环伺(ci)服控(kong)制
再次(ci)通过(guo)控(kong)制(zhi)卡(ka)将伺服电(dian)机使能(neng)信(xin)号(hao)放开(kai)，在(zai)控制卡(ka)上输(shu)入(ru)一(yi)个(ge)较(jiao)小(xiao)的比(bi)例增益(yi)，至(zhi)于(yu)多大算(suan)较(jiao)小(xiao)，这只(zhi)能凭(ping)感(gan)觉(jue)了，如果实(shi)在不(bu)放心，就输(shu)入控制卡能(neng)允许的最(zui)小(xiao)值，将控制卡和(he)伺服电(dian)机的使(shi)能(neng)信号(hao)打(da)开(kai)，这时，电话(hua)应(ying)该已(yi)经(jing)能够按(an)照运动指(zhi)令大(da)致(zhi)做(zuo)出(chu)动作了(le)。
6调整(zheng)闭(bi)环参数(shu)
细(xi)调(diao)控(kong)制(zhi)参(can)数，确(que)保(bao)伺(ci)服电机(ji)按照(zhao)控制卡(ka)指令(ling)运动(dong)，这(zhe)就(jiu)是(shi)必须(xu)要(yao)做(zuo)的(de)工作，而(er)这(zhe)部(bu)分工(gong)作，更(geng)多的是经验(yan)。
