转(zhuan)动(dong)单(dan)元(yuan)测(ce)试系统(tong)设(she)备(bei)

　　测试系(xi)统(tong)设备(bei)介(jie)绍

　　转(zhuan)动(dong)单元测试(shi)系统由(you)加(jia)载(zai)系统(tong)部分(fen)(包(bao)含负载电机(ji);伺(ci)服(fu)驱(qu)动器(qi);扭矩传(chuan)感器(qi);角度传(chuan)感(gan)器)、 转动(dong)单(dan)元测(ce)控系统部分(包含工(gong)业控制计算机;加(jia)载控(kong)制器(qi);电机供(gong)电(dian)电源)、辅(fu)助(zhu)单元(yuan)(包(bao)含(han)测(ce)试(shi)线缆(lan);PLC;进(jin)给电(dian)机;测(ce)试机(ji)架;测试(shi)工装等(deng))以(yi)及(ji)相应(ying)的(de)转(zhuan)动单(dan)元测(ce)试软(ruan)件等组成。测试(shi)软件用(yong) LABVIEW 编写(xie)，能(neng)够实现(xian)电(dian)阻(zu)测试(shi)，跑(pao)合(he)同心(xin)度(du)测(ce)试(shi)，启动(dong)电流测(ce)试(shi)，转(zhuan)动精(jing)度动/静(jing)态(tai)测(ce)试(shi)，位置准确度和(he)位(wei)置(zhi)重(zhong)复(fu)性(xing)测试(shi)，摆(bai)角(jiao)测试(shi)和扭(niu)矩测试(shi)，输出力矩(ju)测试，断电保持(chi)测试(shi)等(deng)舵机特(te)性(xing)相(xiang)关的(de)测试。(软件(jian)是可以根据(ju)需(xu)求定(ding)制(zhi)的)。

　　1摆角(jiao)测试(shi)和(he)扭矩测试(shi)

　　在转(zhuan)动单元使(shi)能(neng)状态(tai)下，往转动单元(yuan)轴左(zuo)右(you)施加(jia)一个力(li)，测量角(jiao)度(du)变化(hua)。可(ke)在各个(ge)位置(zhi)下(xia)进行(xing)测量(liang)。

　　2输出(chu)力(li)矩测试(shi)

　　当用(yong)于(yu)测试转(zhuan)动单元力(li)矩测试(shi)时(shi)，测试(shi)软件(jian)开环(huan)控制被测(ce)转(zhuan)动(dong)单元连续运转，同时(shi)测(ce)试(shi)软件(jian)根(gen)据(ju)用(yong)户设(she)定(ding)加(jia)载扭矩值(zhi)通(tong)过PID控(kong)制伺服(fu)电机输(shu)出至用(yong)户的(de)

　　3电(dian)阻测(ce)试(shi)

　　设定(ding)每个(ge)电阻(zu)项的电阻(zu)下(xia)限，上限(不(bu)设(she)置即(ji)为不进行判(pan)定)，点击(ji)开始测(ce)试，即(ji)可测(ce)试出(chu)每(mei)个(ge)电(dian)阻(zu)的(de)阻(zu)值并进行判定(ding)，并(bing)在测(ce)试(shi)结(jie)果(guo)显(xian)示合(he)格或(huo)不合(he)格(ge)。如(ru)果全(quan)部电(dian)阻(zu)项(xiang)目(mu)合格，会显示绿灯，其(qi)中有(you)一个电(dian)阻项目(mu)测试(shi)不合(he)格则(ze)显示(shi)红(hong)灯。

　　4跑(pao)合(he)同(tong)心度(du)测(ce)试(shi)

　　通过测(ce)试软(ruan)件(jian)控(kong)制被(bei)测电机驱动(dong)来驱(qu)动(dong)被(bei)测产品(pin)运(yun)转(zhuan)在设定(ding)转速(su)和角度下(xia)动;各(ge)密封处(chu)、 各结合处是否(fou)漏(lou)油、渗油;运(yun)转(zhuan)是否(fou)平稳，是否(fou)发(fa)生(sheng)冲击(ji)、异响(xiang)等。同时通(tong)过(guo)磁(ci)吸式(shi)振(zhen)动(dong)传感器采集被(bei)测转动单(dan)元(yuan)机(ji)械(xie)转态是(shi)否(fou)平(ping)稳。

　　5启动(dong)电流(liu)测试

　　点击(ji)开始测(ce)试后(hou)，直流电(dian)源从(cong)起(qi)始(shi)电(dian)流开始，在(zai)每(mei)一个(ge)限制(zhi)电(dian)流(liu)下使转动(dong)单元启动，判定转(zhuan)动单(dan)元(yuan)是否运(yun)转，如(ru)果运转(zhuan)，根据设(she)置的启(qi)动电(dian)流上限值进行(xing)判(pan)定。否则，逐(zhu)步(bu)递增(zeng)直(zhi)流(liu)电(dian)源(yuan)的限(xian)制电流(liu)，直到转动(dong)单(dan)元(yuan)运转(zhuan)或(huo)到达(da)最(zui)大的(de)限制(zhi)电流(liu)。

　　6转(zhuan)动(dong)精度(du)静(jing)态测(ce)试(shi)

　　设(she)置(zhi)起始(shi)角(jiao)度(du)，终止(zhi)角度，角度递(di)增，负载(zai)力(li)矩(ju)等(deng)，转动(dong)单(dan)元从初(chu)始角度开(kai)始(shi)，按(an)照角(jiao)度递增，运行(xing)到(dao)每一个(ge)位(wei)置，读(du)取当(dang)前(qian)位(wei)置(zhi)的基(ji)准(zhun)角(jiao)度，旋变(bian)角(jiao)度，计算(suan)出(chu)旋(xuan)变(bian)角(jiao)度正负最(zui)大(da)误(wu)差(cha)和静态转(zhuan)动(dong)精(jing)度(将旋变(bian)角度误(wu)差进(jin)行RMS计(ji)算(suan)得出(chu))。

　　7转动精(jing)度(du)动(dong)态(tai)测试(shi)

　　从起始角度(du)开始(shi)，按(an)照(zhao)一(yi)定速度运行到(dao)终止(zhi)角度，实时(shi)采集旋变(bian)角度和基(ji)准(zhun)角(jiao)度(du)，并计(ji)算误差，并(bing)将(jiang)最(zui)终(zhong)所(suo)有(you)数据(ju)计(ji)算(suan)出旋变(bian)角(jiao)度(du)正负最大误(wu)差(cha)，和动(dong)态转动精度(du)，计算方法与转动(dong)精(jing)度静(jing)态测试相(xiang)同(tong)。

　　8位(wei)置(zhi)准(zhun)确性和可重复性测(ce)试(shi)

　　通(tong)过设(she)定负载(zai)力(li)矩(ju)，转动(dong)单(dan)元(yuan)速(su)度(du)，位置，循(xun)环(huan)次(ci)数，转(zhuan)动(dong)单元(yuan)在(zai)不(bu)同(tong)的工(gong)况(kuang)下(xia)往(wang)复运行，测(ce)量转(zhuan)动(dong)单元(yuan)的(de)控制(zhi)精(jing)度。

　　9断电保(bao)持(chi)测试

　　测(ce)试(shi)软件控制转动(dong)单(dan)元(yuan)的步进电机(ji)断电(dian)，测(ce)试(shi)软件(jian)控制加(jia)载(zai)电机(ji)逐(zhu)步(bu)从 0Nm 施(shi)加(jia)外部(bu)载荷(he)至(zhi)设(she)定扭矩(ju)来(lai)拖(tuo)动转(zhuan)动单元输出(chu)轴(zhou)同时(shi)记录(lu)此(ci)时(shi)的(de)扭矩传(chuan)感器数值(zhi)、转动单元(yuan)旋(xuan)变(bian)数值(zhi)，测试系(xi)统(tong)的(de)光(guang)电(dian)编码(ma)器器(qi)数值(zhi)。当转(zhuan)动(dong)角度(du)大(da)于某(mou)数值(zhi)( 如(ru) 0.1° )而负载力矩小于设定值(如 1.5N.m) 时视为不合格，当转动(dong)角度小于(yu)某(mou)数(shu)值(如(ru) 0.1° )而(er)负(fu)载(zai)力(li)矩大于设定(ding)值(zhi)(如 2.5N.m)时(shi)视(shi)为(wei)转(zhuan)动(dong)单(dan)元内部(bu)卡(ka)死为不合(he)格(ge)。